Въстанието на Асен и Петър е избухнало в Търново на 26 октомври 1185 година. То е било породено от увеличение на данъците и завършва със създаването на Второто българско царство, управлявано от династията на Асеневци.
Като причини, довели до избухване на въстанието, се посочват неблагоприятните за Византийската империя събития в края на 1185 година, когато държавата започнала да търпи поражения в битките срещу външни нападатели от запад и северозапад. Нахлулите в пределите ѝ нормани са успели да заграбят градовете Драч и Солун, като стигат чак до Адрианопол.
Точно в този момент византийският император се е решил на една крайно противоречива мярка – да обложи българското население с извънреден данък, за да напълни хазната във връзка с предстоящата му женитба за унгарска принцеса. Това е предизвикало внезапното надигане на населението в Северна България, към което се присъединяват и част от власите.
Начело на въстанието са застанали двамата братя Теодор и Асен. Под тяхно ръководство въстанието избухва на 26 октомври 1185 година. За цар на българите и власите е бил провъзгласен по-големият от двамата братя – Теодор, който е бил коронясан под името Петър IV.
През лятото на 1186 година византийският император Исак II Ангел е решил да се справи с въстаниците и с голяма войска тръгва срещу тях. При невъзможността да му се противопоставят, Асен и Петър са били принудени да изтеглят своята войска на север от река Дунав, където са привлекли куманите на своя страна. На следващата година въстанието е придобило организиран характер и победите не закъснели. За кратко време българите са освободили по-главните селища от Северна България.
Опитът на императора повторно да разгроми българите бил неуспешен и през пролетта на 1187 година след обсадата на Ловеч той е бил принуден да сключи примирие с тях. С него фактически е признал възобновяването на българската държава на север от Стара планина.
